'Memórias de Um Sargento de Milícias' foi publicado primeiramente em folhetim no Correio Mercantil, nos anos de 1852 e 1854, e depois em livro sob o pseudônimo de Um Brasileiro. Este livro é uma obra-prima de humor e ironia. Segundo o crítico Nelson Werneck Sodré, Manuel Antônio de Almeida retratou 'a vida de rua, os tipos de rua, as figuras comuns e populares. (...) Soube fazer tudo isso conservando-se fiel ao quadro dos costumes. Procurou mostrar o povo como o povo era e continuava a ser'. Escreveu também duas peças de teatro: 'O Rei dos Mendigos' e 'Três amores'. Em 'Memórias de Um Sargento de Milícias', recupera o 'jeitinho brasileiro' ao construir, sob forte caricatura, Leonardo, um típico malandro da classe média mais conhecido da 'Época do Rei'. Ironizou algumas regras e vícios da sociedade romântica burguesa do século XIX.